如何使用ROS，C ++和OpenCV在{2}图像中本地化3D对象

Question

假设我有一个停止在其前面录制的摄像机，并且在他的视觉的左侧有一个人停在他的位置。如果我知道人与摄像机之间的距离（以对角线为单位），并且我知道摄像机的前轴与人之间有多少像素，我怎么知道前轴与人之间的角度人？ 我问的是这个问题，因为我正在实现一个ROS节点，可识别相机图像中的人物及其中物体的深度，但我还想在地图中添加一个标记（象征人物）是从上面看到的场景。在节点中还有OpenCV库.. 感谢

Answer 1

以下是我理解这个问题的方法。请原谅我的绘画技巧。