Question

我有一组从2D image角点检测功能输出的OpenCV FAST个关键点。使用Asus Xtion I还具有时间同步的深度图，其中已知所有摄像机校准参数。使用此信息，我想在3D

中提取一组OpenCV.坐标（点云）

任何人都可以给我任何关于如何做的指示吗？提前谢谢！

Answer 1

Nicolas Burrus为像Kinect这样的深度传感器创建了一个很棒的教程。

http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration

我会复制＆amp;粘贴最重要的部分：

使用彩色像素映射深度像素

第一步是使用the来解决rgb和深度图像的问题   估计失真系数。然后，使用深度相机   在内在函数中，可以投影深度相机的每个像素（x_d，y_d）   使用以下公式计量3D空间：
P3D.x = (x_d - cx_d) * depth(x_d,y_d) / fx_d
P3D.y = (y_d - cy_d) * depth(x_d,y_d) / fy_d
P3D.z = depth(x_d,y_d)
使用fx_d，fy_d，cx_d和cy_d深度相机的内在函数。

如果您对立体映射（kinect的值）更感兴趣：

然后我们可以重新投影彩色图像上的每个3D点并获得它颜色：

P3D' = R.P3D + T P2D_rgb.x = (P3D'.x * fx_rgb / P3D'.z) + cx_rgb
P2D_rgb.y = (P3D'.y * fy_rgb / P3D'.z) + cy_rgb

用R和T估算旋转和平移参数立体声校准。

我可以为我的Kinect估算的参数是：

颜色

fx_rgb 5.2921508098293293e+02 
fy_rgb 5.2556393630057437e+02 
cx_rgb 3.2894272028759258e+02 
cy_rgb 2.6748068171871557e+02 
k1_rgb 2.6451622333009589e-01 
k2_rgb -8.3990749424620825e-01 
p1_rgb -1.9922302173693159e-03 
p2_rgb 1.4371995932897616e-03 
k3_rgb 9.1192465078713847e-01

深度

fx_d 5.9421434211923247e+02 
fy_d 5.9104053696870778e+02 
cx_d 3.3930780975300314e+02 
cy_d 2.4273913761751615e+02 
k1_d -2.6386489753128833e-01 
k2_d 9.9966832163729757e-01 
p1_d -7.6275862143610667e-04 
p2_d 5.0350940090814270e-03 
k3_d -1.3053628089976321e+00

传感器之间的相对变换（以米为单位）

R [ 9.9984628826577793e-01, 1.2635359098409581e-03, -1.7487233004436643e-02, 
-1.4779096108364480e-03, 9.9992385683542895e-01, -1.2251380107679535e-02,
1.7470421412464927e-02, 1.2275341476520762e-02, 9.9977202419716948e-01 ]

T [ 1.9985242312092553e-02, -7.4423738761617583e-04, -1.0916736334336222e-02 ]

在给定2D图像点，深度图和相机校准矩阵的情况下提取3D坐标

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