找到两个四元数之间的旋转差异以校准两个坐标系

Question

我需要按特定数量偏移流式四元数据。为此，我计划得到2之间的差异，然后将第一个偏移到第二个。

我无法找到2.

之间的区别

Using this converter

我正在运行此代码：

public void convertQuat180()
{
    Quaternion q = new Quaternion(0.65328f, 0.2706f, 0.65328f, -0.2706f); //45,180,0

    Quaternion q180 = new Quaternion(0.70711f, 0, 0.70711f, 0);  // 0,90,0

    Quaternion result = q180 * Quaternion.Inverse(q);

    Console.WriteLine(result);
}

我希望result成为：

(euler) diff = 45, 90 , 0

但我得到了：

135,-180,0

我在哪里错了？

Answer 1

你想要的是坐标系的转换。您有一个由传感器RS测量的旋转和相机RC的旋转。两者都通过常量（让我们称之为）偏移RO：

相关联

RS = RC * RO

或者

RC = RS * RO^-1

在校准过程中，您获得RS和RC。然后，您可以将偏移量计算为：

RO = RC^-1 * RS
RO^-1 = RS^-1 * RC

只需计算一个你会更频繁使用的那个（可能RO^-1，因为你想让传感器旋转时相机旋转）。