三维空间中的矢量相交

Question

我编写了一个Arduino板（使用C并在Excel中进行实验以使我的计算正确）。

我需要一些帮助来计算3维特定范围内目标的位置。

我有一个传感器系统，可以将每个探测器的距离提供给目标 四个探测器在顶部矩形平面A，B，C，D上相距50mm 示例立方体上角落的坐标是：

A: (-25,25,0); 
B: (25,25,0); 
C: (-25,25,0); 
D: (-25,-25,0) [Sensor plane]
E: (-25,25,-50); 
F: (25,25,-50); 
G: (-25,25,-50); 
H: (-25,-25,-50)

目标T1停留在(2,7,-26)

我从（4位小数）计算距离 A到T1 = 32.4500，B到T1 = 29.2060，C到T1 = 39.4081，D到T1 = 41.8688

实际上没有立方体，我只有传感器之间的已知距离和目标来自每个传感器的距离（距离），而目标可能位于传感器1米范围内但从不高于传感器平面

在那里的任何人都能告诉我如何从这些固定点和代数或触发器中的四个距离计算出Target（x，y，z）。

非常感谢我需要保持密码，因为没有那么多空间。