如何在传感器四元数和3d相机四元数之间进行转换？

Question

我使用Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR从Android的getQuaternionFromVector()融合传感器获得四元数。我想用那个四元数控制我的Rajawali应用程序的相机。

我从传感器获得的值（w，x，y，z）是（手机在横向，直视前方）：

• 北：（0.5,0.5，-0.5,0.5）
• 东：（0.71,0，-0.71,0）
• 南：（0.5，-0.5，-0.5，-0.5）
• West：（0,0.71,0,0.71）

我需要将这些值转换为这些正确的值：

• 北：（1.0,0,0,0）
• 东：（0.71,0,0.71,0）
• 南：（0,0,1,0）
• West：（ - 0.71,0,0.71,0）

通过一些试验和错误，我已经找到了解决方案，但我还有一些方法。如果我首先相对于Y轴旋转90度，并且相对于X轴旋转-90度：

Quaternion a = new Quaternion(Vector3.Y, 90);
a.multiply(q);
Quaternion b = new Quaternion(Vector3.X, -90);
b.multiply(a);

我得到的价值是：

• 北：（1,0,0,0）
• 东：（0.71，-0.71,0,0）
• 南：（0，-1,0,0）
• West：（0.71,0.71,0,0）

结果是北方正确，向东向上，向西向下，向南向上。我注意到轴承与节距混合在一起（我改变了设备的节距，相机的轴承也发生了变化，并且切换了）。

有关如何修改传感器四元数以匹配预期的四元数值的任何建议吗？如何更改它以使传感器轴承改变相机轴承而不是间距？

提前致谢！

Answer 1

管理以解决它。

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    ...