Question

我使用PD控制器成功控制了电机的位置。但是我有一些编程相关的问题。

这是我的代码：

#define encoder0PinA_M1  2
#define encoder0PinB_M1  22
int EnablePin = 8;
int PWMPin1 = 3;
int PWMPin2 = 11;


volatile signed int encoder0Pos = 0;
unsigned long LastTime;
signed int Input;
signed int Scaled_PID;
float PID_Output, Scaled_PID1;
signed int ErrorSum,ErrorDiff,Error,LastError;
float kp=6;
float ki=0;
float kd=1;
int SampleTime = 10;
int TimeChange;
unsigned long Now;


void setup()
{
  pinMode(encoder0PinA_M1, INPUT);
  //digitalWrite(encoder0PinA_M1, HIGH);      
  pinMode(encoder0PinB_M1, INPUT);
  pinMode(EnablePin, OUTPUT);
  pinMode(PWMPin1, OUTPUT);
  pinMode(PWMPin2, OUTPUT);
  //digitalWrite(encoder0PinB_M1, HIGH);      
  attachInterrupt(0, doEncoder, CHANGE);  
  Serial.begin (9600);
  Serial.println("start");                
}

void PID()
{
  Now = millis();
  TimeChange = Now - LastTime;
  if(TimeChange >= SampleTime)
  {
    Error =  Input - encoder0Pos;
    ErrorSum = ErrorSum + Error;
    ErrorDiff = Error - LastError;

    PID_Output = kp * Error + ki * ErrorSum + kd * ErrorDiff;

    LastError = Error;
    LastTime = Now;

  }
}

void speedlimitforward()
{
  if (PID_Output >= 15)
  {
    PID_Output= 15;
  }
  if(PID_Output <= -15)
  {
    PID_Output=-15;
  }
  Scaled_PID = PID_Output+15;
  digitalWrite(EnablePin, HIGH);
  analogWrite(PWMPin1,Scaled_PID);


}

void speedlimitbackward()
{
  if (PID_Output >= 20)
  {
    PID_Output= -20;
  }
  if(PID_Output <= -20)
  {
    PID_Output= 20;
  }
  Scaled_PID = PID_Output+20;
  digitalWrite(EnablePin, HIGH);
  analogWrite(PWMPin2,Scaled_PID);
}




void loop()
{
  Input=50;
  PID();
  speedlimitforward();
}

void doEncoder()
{
  if (digitalRead(encoder0PinA_M1) == digitalRead(encoder0PinB_M1))
  {
    encoder0Pos++;
  } else {
    encoder0Pos--;
  }

}

如果你查看我的代码，我已经将Input声明为全局变量并且在loop（）中我给Input一个值（在这段代码中有50个计数）。此代码工作正常，电机停止接近50个编码器计数。

但是当我将上面代码中的循环更改为下面给出的代码时，我的电机不会移动。我希望它能在一段时间内移动到50计数并返回0计数：

void loop()
{
  Input=50;
  PID();
  speedlimitforward();

  delay(2000);
  Input=0;
  PID();
  speedlimitbackward();

  delay(2000);
  Input=-100;
  PID();
  speedlimitbackward();

 }

Answer 1

如果您问same question in other places并得到答案，我认为您应该回到这里并回答您自己的问题并将其标记为已回答，否则人们会花时间在其上。
问题显然是delay(2000)，如果你查看代码，你就会明白为什么。当你只有一条指令时，循环开始时会发生什么，检查时间并查看电机是否必须移动，根据已经过了多长时间。因此，如果您延迟，下次循环运行时，时间已经完全等待，电机将不会移动。
您可以做的是跟踪电机正在做什么，并根据它移动它。例如，保留一个名为movement_completed之类的变量，并为其分配一个值，当它们完成运动时，它们会由运动函数返回。只有在设置了该变量之后，继续进行下一组动作。

我认为这里的主要问题是你必须记住loop()被不断调用，它不是只运行一次的东西。你需要清楚地了解你的电机在第一个代码中停止的原因（然后你就会理解为什么它不会随着第二个代码移动）。

电机不动

1 个答案: