用粒子滤波器回溯

Question

我刚刚实施了室内跟踪的粒子滤波器。它看起来不错但在某些时候颗粒进入房间并被困在那里。

什么是回溯的聪明方法？我保存了最后10次运动的粒子状态。

谢谢

Answer 1

粒子到处分布是完全正常的。否则，它不是一种概率方法。此外，请注意，基于时间t-1的后验概率和当前运动分布对粒子进行采样。但是，即使不建议过滤，但您可以在采样步骤中限制研究空间。

对于回溯，你可以在每次t使用相同的跟踪方法，只改变速度的方向（在所有轴上）。您可以从最大化概率分布的状态开始。最后，您比较获得的轨迹（for / backtracking的结果），并根据结果确定需要进一步过滤以获得最佳结果。