使用粒子滤波器进行局部定位

Question

我正在使用声纳，粒子滤波器进行局部定位（即所有粒子都是机器人姿势）。

我有环境的抓地图。当我在环境中执行算法（门关闭/打开）时，粒子无法跟进机器人。

我没有随机粒子，因为我完全了解机器人的初始位置。

添加随机粒子将改变机器人的姿势（我发现粒子的中位数为机器人姿势）。

如何改进locallocalisation的任何想法/方法。

谢谢。

更新：

这里我使用嘈杂的运动模型然后使用传感器模型并重新采样以将它们聚合到机器人姿势。我的问题是如何在地图环境发生变化时优化它（主要是门打开/关闭和室内杂乱）