计算倾斜航拍图像的坐标

Question

我在无人机上使用GoPro HERO 4捕获需要进行地理配准的图像。理想情况下，我需要相对于无人机的捕获图像角的坐标。

我有相机：

1. 高度
2. 水平和垂直视野
3. 所有3轴旋转

我找到了几个解决方案，但我不能完全按照我的目的翻译它们。我找到的最接近的是https://photo.stackexchange.com/questions/56596/how-do-i-calculate-the-ground-footprint-of-an-aerial-camera，但我无法弄清楚如何以及是否可以使用它。特别是当我必须考虑音高和滚动时。

感谢您的帮助。

编辑：我用Java编写软件代码。

Answer 1

如果你在所有三个轴上都有旋转，那么你可以使用这些矩阵 - http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html - 为你的相机构建一个完整的（3x3）旋转矩阵。

假设当旋转矩阵是一个身份（即在相机的框架中）时，你已经将相机的轴定义为：

• 前面的X轴
• Y代表（左）
• Z for up

在相机框架中，光线有方向：

计算这些方向并使用矩阵旋转它们以获得真实世界的轴。使用相机的真实世界坐标作为来源。

计算地面上的点数：https://www.cs.princeton.edu/courses/archive/fall00/cs426/lectures/raycast/sld017.htm