我遇到一个问题，涉及一架无人机在其下方安装了摄像头。提供以下信息：
我在飞行过程中从相机拍摄了一些图像，我的任务是计算4个角点的位置（纬度/长度）和图像的中心点，以便将图像放在地图上在适当的位置。
我在搜索互联网时找到了一份文件，可以通过以下链接下载：
http://www.siaa.asn.au/get/2411853249.pdf
我的数学背景很弱，所以我无法将文档翻译成可行的解决方案。
有人可以通过简单算法的形式为我提供解决方案，或者以某种编程语言的代码形式提供解决方案吗？
感谢。
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