我正在构建一个可以绕其所有轴（x，y，z）自由旋转的设备，并配备：
这两个向量共享相同的参考系统（x，y，z），但我感兴趣的是指向相对于地球表面的北方的向量 [想象一下手持式罗盘：我想找到针应该指向的位置。
This video 显示的“球形指南针”与我的设备应以电子方式复制的行为几乎完全相同。
我做了一些研究，在我看来，我应该使用 3D rotation matrices 执行以下两个步骤：
不幸的是，我仍然对如何以具体方式进行感到困惑（我以前没有使用矢量和矩阵的经验）。令我困惑的一件事是，我可以谷歌的大多数材料，在角度方面进行讨论，但我从两个传感器接收的数据的形式为V（Vx，Vy，Vz），其中Vz，Vy和Vz是参考系统中V的组成部分。
所以我的问题归结为：我必须使用什么矩阵来执行第1步的转换？
提前感谢您的时间和专业知识。
答案 0 :(得分：1)
想到一个更简单的答案就是使用交叉产品。
你可以找到东方的V e = V a ⨉V m 然后北方与V n = V a ⨉V e
（这可能实际上是南方，没有通过灵活思考）
答案 1 :(得分：0)
我不完全确定你想要做什么，但我会假设：
从某个参考点开始，单位向量为i =（1,0,0）j =（0,1,0）k =（0,0,1）
我认为你只想让你与你正在获得的'a'平行
所以a会有一些值（x，y，z），你会想要找到角度theta和phi，其中θ给出角度a偏离xz平面，phi是偏离xy-然后平面使用旋转矩阵R_x（θ）和R_z（phi）
我很抱歉，如果这不太清楚，但我会用一两张照片做更好的解释