我正在做类似于此处教程的内容：http://docs.opencv.org/3.1.0/d7/d53/t ...关于姿势估计。基本上，我在模型坐标系中创建一个轴，并使用ProjectPoints以及我的rvecs，tvecs和cameraMatrix将轴投影到图像平面上。
在我的情况下，我在世界坐标空间工作，我有一个rvec和tvec告诉我一个物体的姿势。我正在使用世界坐标点（假设对象根本没有旋转或平移）创建轴，然后使用projectPoints（）在图像平面中绘制对象的轴。
我想知道是否可以消除投影，并在旋转和平移后获得这些轴的世界坐标。为了测试，我已经手动完成了轴点上的旋转和平移，然后使用projectPoints将它们投影到图像平面上（分别通过单位矩阵和零矩阵进行旋转，平移），但结果似乎没有了。一旦旋转和平移，我怎样才能消除投影步骤以获得轴的世界坐标？谢谢！