基于模型的姿势估计

Question

我想通过使用opencv来估计已知3D对象的姿势。如果给出3D模型的点及其在图像上的对应点，我可以使用solvePnP。我的问题是：如何才能找到已知3D模型与其在图像上的投影之间的对应关系？ 非常感谢你

Answer 1

一旦你在3d模型中有一些点匹配并且在场景中有点，你必须应用cv :: findHomography（）。此函数计算矩阵，将矩阵从3D模型投影到场景中。实际上单应性计算只需要4个匹配。

Answer 2

poseMatrix = solvePnP（objectPoints，imagePoints）;

imagePoint_computed = objectPoints [i] * poseMatrix * cameraMatrix

找到

的j

imagePoints [j]〜= imagePoint_computed。

objectPoints [j]和imagePoints [i]是对应的点。

Answer 3

这让我烦恼，所以我一直在寻找。 SoftPOSIT算法就是你想要的。 http://www.cfar.umd.edu/~daniel/Site_2/Code.html 有一个matlab实现，有些人已经翻译成c / c ++