OpenCV中的recoverPose（）函数是左撇子吗？

Question

我对OpenCV相机姿态估计进行简单测试。将照片和相同的照片放大（放大）后，我会使用它们来检测特征，计算基本矩阵并恢复相机姿势。

Mat inliers;
Mat E = findEssentialMat(queryPoints, trainPoints, cameraMatrix1, cameraMatrix2,
                         FM_RANSAC, 0.9, MAX_PIXEL_OFFSET, inliers);

size_t inliersCount =
    recoverPose(E, queryGoodPoints, trainGoodPoints, cameraMatrix1, cameraMatrix2, R, T, inliers);

因此，当我将原始图像指定为第一个，并将缩放图像指定为第二个时，我得到平移T接近[0; 0; -1]。然而，第二个相机（缩放）实际上比第一个更接近物体。因此，如果Z轴从图像平面进入场景，则第二个摄像机应沿Z轴具有正偏移。对于我得到的结果，Z轴从图像平面朝向摄像机，其中与其他轴（X向右，Y向下）形成左手坐标系。真的吗？为什么这个结果与图示的坐标系here不同？

Answer 1

根据OpenCV document，函数recoverPose中的算法基于论文“Nistér，D。五点相对姿势问题的有效解决方案，CVPR 2003”。从本文第2节中的方程式，我们知道它使用基本三角关系（见图here）：

x2 = R * x1 + t

因此，平移t是cam2帧中从cam2到cam1的向量。这就解释了为什么你得到的答案接近[0; 0; -1]。

Answer 2

似乎recoverPose（）函数返回第一个相对于第二个相机变换（这对我来说不直观，并且在文档中没有明确说明）。通过此假设测试正常工作。

Answer 3

在此图中

来源位于右上角。因此，它满足右手坐标系。图像和相机坐标系的正Z轴位于同一方向。

但是，在openCV中，图像坐标系位于左上角。因此，它满足左手坐标系。图像和相机坐标系的正Z轴位于相反方向。