Question

我从c ++脚本调用lua函数。在lua函数中，我需要根据我从C ++传递给函数的数据更新某些变量和表。必须在连续循环中将数据传递给lua函数，并且每次对lua变量和表的连续更新都必须考虑先前更新所做的更改。如何以健壮的方式实现这一目标？一种笨拙的方式可能只是传递C和lua之间的值，或者重复保存和加载它们，但由于我的数据表预计会非常大，所以实际上可能不是一个好选择。请建议解决方案。

PS：我不能简单地用lua编写整个代码，因为C ++代码是为了运行rosservices并订阅rostopics。我认为在lua中可能很难达到相同的效果，虽然有一个名为roslua的包装显然与ros indigo不相容。

 function test_upvalues(a)
 print(a)
 local x=10
 local function increment(t)
 x=x+t
 end
 --increment(a)
 print(x)
return(increment)
end

从C ++调用

lua_getglobal(L, "test_upvalues");
lua_pushvalue(L, -1);

lua_pushnumber(L,2); //push a value to increment state
lua_call(L,1,0);

lua_pushvalue(L, -1);
lua_pushnumber(L,3); //push another value to increment state further
lua_call(L,1,0);

这里变量x是一个状态，我希望在用C ++传递的值递增后保留它的状态。我没有得到的是调用本地函数increment(t)的位置？应该在外部lua功能或其他地方？当我在外部lua函数中注释掉行增量（t）时，我只得到2,10,3,10作为输出，而在增量（t）上我只得到2,12,3,13。显然静态变量行为未正确实现。我哪里错了？谢谢。

Answer 1

扩展使用upvalues来携带状态，这里有一些伪代码可以帮助你入门。

Lua函数工厂，它返回一个函数（myfunction），该函数具有持久状态作为upvalue（mystate，mystate2）：

function create_myfunction ()
   local mystate = {} -- initial value of state
   local mystate2 = 0 -- Can have more than one upvalue
   local function myfunction (args)
       -- modify mystate and mystate2 based on args here
   end
   return myfunction
end

使用Lua中的状态创建myfunction的实例：

called_from_c_function = create_myfunction();

从C：

创建myfunction wih州的实例

lua_getglobal(L, "create_myfunction");
lua_call(L, 0, 1); // Zero arguments, one result

在循环中从C调用此函数

// Assume myfunction is on the top of the stack
for (...) { // Loop
    lua_pushvalue(L, -1); // Copy function on stack (so we can use it again, as it gets consumed by the call)
    // Now push an argument to the function on the stack here
    lua_pushfoo(L, ...); // Just an example
    lua_call(L, 1, 0); // Call myfunction with 1 argument, returning 0
    // We should be stack-neutral at this point, with myfunction on top
}

如果有什么不清楚，请告诉我。我对你要维护的状态做了一些假设，并且还有一些其他的东西可以通过一些额外的工作来处理（比如将状态返回到C）。

附录

在您从C ++调用Lua代码的示例中，存在一些问题。以下是我认为你想要的东西：

lua_getglobal(L, "test_upvalues"); // Put factory function on stack
lua_pushnumber(L, 1); // Argument 'a' (not sure what you are using it for)
lua_call(L, 1, 1); // Call factory.  Consumes argument 'a', returns function 'increment'

lua_pushvalue(L, -1); // Copies 'increment' on stack
lua_pushnumber(L, 2); //push a value to increment state
lua_call(L,1,0); // Calls 'increment' function with increment

lua_pushvalue(L, -1); // Copies 'increment' on stack
lua_pushnumber(L, 3); //push another value to increment state further
lua_call(L,1,0); // Calls 'increment' function with increment

要查看这些增量的结果，您需要在increment函数内打印出来。工厂函数被调用一次。它返回的函数被多次调用。

如果你想能够设置初始状态并在之后检索值，你可能需要一个像这样的lua函数：

function increment_factory(value)
  local function get_state()
    return value
  end
  local function increment(x)
    value = value + x
  end
  return get_state, increment
end

这里工厂函数返回两个函数，一个用于递增状态，另一个用于检索它。 value是get_state和increment的升值值。（如果你想在每次增量之后得到状态的值，那么从increment返回它会更容易。）这将使用如下：

lua_getglobal(L, "increment_factory");
lua_pushnumber(L, INITIAL_STATE);
lua_call(L, 1, 2);  // One argument, two returned functions

lua_pushvalue(L, -1); // Copy 'increment'
lua_pushnumber(L, 2); // Push value to increment
lua_call(L, 1, 0);    // Call 'increment'

lua_pushvalue(L, -1); // Copy 'increment'
lua_pushnumber(L, 3); // Push value to increment
lua_call(L, 1, 0);    // Call 'increment'

lua_pushvalue(L, -2); // Copy 'get_state'
lua_call(L, 0, 1);    // Call 'get_state'

// Now the current state is on the top of the stack

从c ++调用lua函数时如何使表和变量值保持不变？

1 个答案:

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