从三维重建模型计算深度图

Question

我使用VisualSfM构建场景的3D重建。现在我想估计深度图并重新投影图像。关于如何做的任何想法？

Answer 1

如果你有相机内在矩阵K，它在世界C中的位置矢量和从世界空间旋转到相机空间的方向矩阵R，你可以迭代所有图像中的像素x,y并执行：

然后，使用光线追踪找到导致光线与3D模型相交的最小t（假设它是密集的，否则插入它），以便P位于你的模特。您找到的t值是深度图的像素值（可能标准化为某个范围）。