五点算法产生几种解决方案。如何检查真实的？

Question

我使用五点算法来计算引用http://users.cecs.anu.edu.au/~hongdong/new5pt_cameraREady_ver_1.pdf的基本矩阵。 最后，在消除了方程C（z）= 0的虚部非零的根之后我得到了4个解。是否有任何技术来确定真实估计？

Answer 1

假设你有四个候选解决方案。 正如我们所知，我们用来确定基本矩阵的五点都在两个摄像头前面。

因此， 它们你可以使用四个候选解决方案对五点中的一个进行三角测量，它们只有一个候选点足以使点保持在两个摄像机前面。

该候选人是“真实的估计”。

有关更详细的解释和可视化，您可以参考“计算机视觉中的多视图几何”一书，第二版第259页9.6.3 https://www.amazon.com/Multiple-View-Geometry-Computer-Vision/dp/0521540518/ref=sr_1_1?s=books&ie=UTF8&qid=1487321676&sr=1-1&keywords=multiple+view+geometry+in+computer+vision

我希望这个答案可以帮助你。