Question

好的，因为我正在使用ROS Framework开发一个私有项目，我的动机是由新的C ++ 14自动lambda功能提出的（请参阅此link以获得更好的解释）。

我面临的问题是ROS框架坚持过去C++03 for it's compilation。那么，我如何启用C ++ 14编译支持以及如何使用lambda函数？

这是一个简单的节点，用于使用lambda函数进行测试（在订阅者节点中）：

出版商：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Int8.h>
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher string_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter_string", 1000);
  ros::Publisher int_pub = n.advertise<std_msgs::Int8>("chatter_int", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String str_msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world ";
    str_msg.data = ss.str();

    std_msgs::Int8 int_msg;
    int_msg.data = count;

    string_pub.publish(str_msg);
    int_pub.publish(int_msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
  return 0;
}

订阅者：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Int8.h>

//generic lambda to add two variables
auto func = [](auto input) { return input + input; };

void StringCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", func(msg->data).c_str());
}

void IntCallback(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg)
{
    int result = msg->data;
  ROS_INFO("I heard: [%d]", func(result));
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber string_sub = n.subscribe("chatter_string", 1000, StringCallback);
  ros::Subscriber int_sub = n.subscribe("chatter_int", 1000, IntCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

CMakeLists：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(tutocpp14)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package()

include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} include )

add_executable(listener src/listener.cpp)
add_executable(publisher src/publisher.cpp)

target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES})

在此配置之后制作包会引发以下错误：

tutocpp14/src/listener.cpp:10:43: error: ‘func’ was not declared in this scope
   ROS_INFO("I heard: [%s]", func(msg->data).c_str());

Answer 1

事实证明，我可以将C ++ 14添加到ROS中以进行包编译。虽然不建议发布软件包。

使用C ++ 11 / C ++ 14功能和文件系统/网络/等...如果在配置时检查TS，则允许使用TS（技术规范），并且可以使用额外的编译器功能提供相同的功能。现在，对C ++ 11的支持是编译器要求，但desktop-full中包含的软件包的API将不使用任何特定于C ++ 11的功能。鼓励外部包裹遵循本指南。

但是，我现在还不打算发表我的作品，所以，我可以获得许可证。

要获得C ++ 14对ROS包的支持，我必须通过在CMakelists.txt文件中添加以下行来设置-std = c ++ 14标志：

# check c++14 / c++0x
include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++14" COMPILER_SUPPORTS_CXX14)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX14)
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++0x")
else()
    message(FATAL_ERROR "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++14 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()

这将检查编译器中是否存在C ++ 14，如果没有则抛出错误。现在，它就像一个魅力。

希望有所帮助。欢呼声。

使用C ++ 14 lambda支持的ros包

1 个答案: