如何查看所有当前使用的软件包？

Question

我实现了依赖于其他软件包的ros软件包。
这些软件包取决于更多的软件包，依此类推...

在构建和运行程序包中的节点时，如何找出实际使用的程序包？
（除了手动查看所有package.xml文件外，因为在很多情况下，其中列出了一些软件包，但已经弃用并且不再使用了）

所以我正在寻找可以列出所有实际软件包依赖项的工具/命令/脚本之类的东西。

Answer 1

我认为您可以使用rospack本机执行此操作。要查看包所依赖的所有内容（包括依赖项的依赖项）而没有重复项，只需执行

rospack depends my_package

您可以使用缩进格式将其格式化，以查看每个程序包的所有依赖项链（如果一个以上的程序包具有相同的依赖项，则将包括链中的重复项）：

rospack depends-indent my_package

如果只想知道包的直接依赖关系，则可以执行以下操作：

rospack depends1 my_package

我不确定是否可以解决您所确定的问题，即不应识别不赞成使用的依赖关系，但是如果某个包仍在package.xml中显式指定了依赖关系，那么系统如何知道这并不是真的依赖？最好使这些package.xml文件是最新的。