如何从Disparity Map获取物体的深度？

Question

我有立体相机设置，我正在尝试生成场景的三维重建。我能够从图像中获取视差图。获得视差图后，我无法理解如何获取场景。我正在关注MATLAB给出的this教程。有人可以帮我吗？ 我上传了所有文件here。

Answer 1

通常，深度值位于Z坐标上。从这个视差图，并考虑到您提供的教程链接，为了获得对象深度，您只需要知道他们的3D位置。知道actual 3D (X,Y,Z)后，您只需要查看Z坐标。

教程部分 - Stitch a Sequence of Point Clouds

hScatter.ZData = ptCloudScene.Location(:,3);