如何从视差图测量深度？

Question

我有一个视差图，然后我想从视差图测量深度。

我使用此代码

 pointsd = PointCollection.ReprojectImageTo3D(disparity, Q);

输出为x：-42.92741 y：-24.21322 z：10000，但我想以cm为单位得到输出。

我该怎么办？

Answer 1

距离此点到左侧摄像机的距离是欧几里德（如果使用立体摄像机）。因为左侧摄像机是坐标系的原点，距离将为√（x ^ 2 + y ^ 2 + z ^ 2）。结果将是您为方形尺寸指定的相同单位，同时使用棋盘方式校准您的相机，如果您给出以mm，cm或m为单位的边，则所得到的距离将分别为mm，cm，m。