如何从视差图中获取球的深度值

Question

您好我正在编写一个从视差图中检索球的z坐标的程序。我正在使用EmguCv包装器类。目前我有很多元素在起作用，虽然虽然不是很完美但只是需要一些调整。到目前为止完成的步骤如下：

1. 两台摄像机同时运行，每个摄像机视图显示在一个图像框中。

2. 在识别棋盘方块并存储内在和外在参数的情况下进行相机校准。

3. 图像经过校正和不失真，以尽可能消除噪音和失真。

4. 我在每张图片中都标识了球，标记了球的中心并检索了x和y坐标。

5. 创建并显示视差图，并实现reprojectImageTo3D（）方法，以给出地图中像素的x，y和z坐标。

我目前的问题是如何在视差图中隔离球，以便仅获得x，y和尤其是z坐标。我已经看到了从视差图中提取单个对象的实例，例如， http://disparity.wikidot.com/，标题为“＃34;为色彩映射添加色彩和动态”＃34;

是否有可用于识别和提取球的方法，或者是由SURF或SIFT过程执行的提取？

提前致谢

史蒂夫

Answer 1

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例如，您是在寻找一个完全自动化的解决方案，还是让人工操作员提供一些输入（“提示”）是否可以接受？如果是后者，问题变得容易多了 - 一种常见的方法是在输入图像中的一个或几个像素上输入鼠标（点击），通过视差图查找相应的深度，然后“增长”通过添加相邻像素从那里开始拟合球体 - 您将需要从失败拟合误差阈值开始，并在添加的样本数量增加时将其收紧。