相机偏移|探戈项目

Question

我正在使用Unity3d为Project Tango开发增强现实应用程序。

由于我希望虚拟对象与现实世界交互，我使用示例中的Meshing with Physics场景作为我的基础，并将Tango AR Camera预制件放置在Tango Delta Camera内部（相对位置（0， 0,0））。

我发现，我必须将AR相机向上旋转大约17度，因此动态网格与房间匹配，但是相机的实时预览仍然有很大的偏移。

我很想知道，如果之前必须处理此问题的人可以分享他的解决方案，以便将动态网格与现实世界保持一致。

如何将虚拟世界与相机图像对齐？

Answer 1

我有类似的问题。看起来这与之前回答的几个问题有关：

Point cloud rendered only partially

Point Cloud Unity example only renders points for the upper half of display

您需要考虑设备原点的彩色相机偏移，这需要您获得相对于设备的彩色相机姿势。您无法直接执行此操作，但您可以将设备放在IMU框架中，也可以使用IMU框架中的彩色摄像头，以便在设备框架中设置彩色摄像头。上面的链接显示了示例代码。

您应该看到（在单位坐标中）a（0.061,0.004，-0.001）偏移和围绕x轴向上旋转13度的内容。

当我尝试使用这些例子时，我的轮换失败了，所以请用一小撮盐来取这些数字。我也看到y和z周围的小旋转，这与我所期望的不相符。