我们修改了sample code for the C API，因此Tango姿势数据（位置(x,y,z)和四元数(x,y,z,w)）将作为PoseStamped ROS消息发布。
我们正在尝试使用Rviz可视化姿势。姿势数据似乎需要一些变换，因为当我们移动时，Rviz箭头的旋转与Tango的行为不匹配。
我们在示例代码中意识到，在Tango屏幕上进行可视化之前，the pose data is transformed into a 4x4 Pose matrix（函数PoseData::GetExtrinsicsAppliedOpenGLWorldFrame），然后通过表示坐标框架变化的各种矩阵左右相乘（例如） ，Tango到OpenGL）。
理想情况下，我们可以在发布姿势数据以进行可视化之前对其进行类似的转换。但是，我们必须将姿势数据保持在(x,y,z)和四元数(x,y,z,w)格式，以便将其发布到PoseStamped消息中，并且我们看不到要应用的转换。
我们已经查看了Tango coordinate systems conventions，但Tango开发人员建议我们应用的转换仅适用于Pose矩阵格式的姿势数据。我们还尝试应用Ologic in their code应用的转换无效。
有没有人对如何在不改变格式的情况下转换Tango姿势数据有任何建议，以便在Rviz OpenGL界面上进行正确的可视化？
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如果是OpenGL约定，你基本上需要在姿势数据的左侧进行转换。 c ++运动跟踪示例有一行执行此操作here。您可以忽略旋转部分，但只需应用以下代码：
glm::mat4 opengl_world_T_opengl_camera = tango_gl::conversions::opengl_world_T_tango_world() * start_service_T_deivce;
答案 1 :(得分：0)
我知道这是一个迟到的答案，但它可以帮助其他人。 如果你想用Rviz可视化任何数据，我假设你想使用ros。那么也许最好的方法是使用rasjava库来做你的Tango安卓应用。这对我来说很有用。我只需要在探戈设备上使用poseStamp，odometry和tf publisher，然后用rviz显示主题。更重要的是，它是保持实时性的最佳方式之一。
此外，有两种学习如何使用rosjava的好方法：