使用matlab的相机校准工具箱，相机框架中坐标的单位是多少？假设我将像素中的某些点转换为相机的帧，这些单位是多少？有一些可能的认识方式吗？
我发现这个类似question，但没有明确答案。
答案 0 :(得分：2)
您能否澄清一下您如何改变这些观点？
针孔相机型号如下所示：
w*[x,y,1] = [X,Y,Z,1]*[R;t]*K
[X,Y,Z]是世界单位的世界坐标（例如毫米），[x,y]是图像坐标（以像素为单位）。 K是相机内在函数的矩阵，R和t是相机外在函数。 w是一个任意比例因子。
如果你取一个世界点[X,Y,Z,1]并乘以[R;t]，那么你会得到一个“相机坐标系”中的一个点，其中原点位于焦点处，单位是与世界坐标相同（例如毫米）。
如果您在图像[x,y,1]中取一个点并将其乘以K的倒数，那么您将获得“标准化图像坐标”中的一个点，其中原点位于光学中心，并且轴没有单位。之所以会发生这种情况，是因为您将x和y除以焦距fx和fy（以像素为单位）。所以像素取消了。