MATLAB - Matlab相机校准工具箱的单位是什么

Question

当显示校准的外部参数（包括摄像机位置和校准棋盘位置的3D模型）时，工具箱不包括轴的单位。假设它们以mm为单位似乎是合乎逻辑的，但如果它们确实以mm为单位，则显示的z值可能不正确。我假设正在进行一些转换，可能与光学坐标和单位有关，但我无法从文档中找到它。有人解决了这个问题吗？

Answer 1

如果您以mm为单位标记正方形的边长，则显示的z距离将为mm。

Answer 2

我几乎不知道matlabs（不完全正确，但我尽可能避免使用matlab，这几乎总是可能的）跟踪实用程序，但这里有一些一般信息。

传感器上的像素尺寸与屏幕上或模型空间中像素的大小无关。出于所有目的，相机会生成没有任何有意义单位的图片。跟踪过程不知道场景的规模。 （透视投影负责）。您可以通过获取2个跟踪点并测量这些点之间的距离来重新插入比例。这是求解器空间距离几乎是任意的。现在，如果您知道这些点之间的实际距离，则可以获得转换因子。通过做：

实距/解算器空间距离。

由于相机无法区分不同比例的场景，因此现在可以通过相机设置了解此距离。因此，对于求解器而言，完美的1：100复制品与实际交易没有区别。因此，您必须对每个测量会话可以单独测量的内容进行更新。相机总能产生相对性质的东西。