Modelica中的七体机制

Question

我必须建立一个＆＃34;七体机制＆＃34;在Modelica中：

给出了初始角度： 从左侧（K5和K7）开始：

Modelica模型：

• 是否可以将K5模型化为一个体型，并指定质心？
• 在哪里可以设置K5和K7的初始角度？在模型＆＃34; revolute2＆＃34;可以设置一个＆＃34; phi_start＆＃34;
• 我应该使用哪些型号来修复＆＃34;固定＆＃34; B和O？有这个参数：从世界帧到frame_b的位置矢量，在世界帧中解析。

编辑：我想我可以用两个不同的角度解决问题 - 我刚刚添加了另一个轮回：

我遇到的下一个问题：如何模拟K5和K4相遇的旋转？我不确定我是否也应该使用2个旋转？如何建模修复B和O？ A固定在原点，但我不确定B和O的位置向量。

我总是得到一个错误＆＃34;所有的力量都不能被唯一地计算出来＆＃34;

非常感谢您的帮助

Answer 1

查看Modelica.Mechanics.MultiBody.Examples.Loops.PlanarLoops_analytic示例，其中包含K4，K5，K6和K7机制的示例。在此机制中设置Revolute的起始值。

Answer 2

该机制中的关键部分是O和B（平面四连杆）之间的连接，其可以使用例如Modelica.Mechanics.MultiBody.Example.Loops.PlanarLoops_analytic中演示了Modelica.Mechanics.MultiBody.Joints.Assemblies.JointRRR。

二元构件K5-K4和K7-K6基本上相同，并且它们不改变上述平面四连杆的自由度。因此，它们必须以相同的方式建模（这意味着revolute2和revolute6必须在模型中实例化两次），并且一旦正确参数化并启动，就可以类似于平面四链路连接。

或者，您可以使用PlanarMechanics库对机制进行建模。