Question

我对Modelica相当新，几个月前因为我一直致力于的项目而刚刚开始。主要使用标准Modelica分发中包含的MultiBody库来处理多体机械系统。

我需要根据模拟过程中动态计算的坐标来改变身体位置，但我找不到办法。

这是矢量变量，用于计算给定系统的质心位置：

Modelica.SIunits.Length CMG[2];

CMG[1] = ... + cos(part3rotation.angles[3]) ... + part3origin[1] ...;
CMG[2] = ...;

我想在坐标（CMG [1]，CMG [2]）上放置一个无质量体（FixedShape），作为在模拟过程中显示质心及其运动的方法。

有没有办法做到这一点？

我试图将主体附加到固定的转换组件，但它需要一个参数（PARAM）而不是变量（VAR），这会导致错误。

使用的软件：Modelica 3.2.2和Wolfram SystemModeler 5.0。

Answer 1

我会在你的身体上添加一个框架Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.Frame_b，然后添加以下等式（取自FixedTranslation）：

frame_b.r_0 = your_three_d_vector;
frame_b.R = frame_a.R; // or some other orientation

/* Force and torque balance */
zeros(3) = frame_a.f + frame_b.f; // and maybe some other forces in your system
zeros(3) = frame_a.t + frame_b.t + cross(r, frame_b.f); // and maybe some other torques and forces in your system

为了在Modelica中添加额外的连接器，我们不仅要考虑潜在的变量（在这种情况下，位置和方向），还要考虑流量变量（力和力矩）。

Answer 2

解决方案是修改FixedTranslation类以包含新输入：

input Modelica.SIunits.Position xyz[3];

并修改方程式：

frame_b.r_0 = frame_a.r_0 + xyz;

将CMG向量连接到类的xyz向量就可以了。

Answer 3

我想你计算整个系统的质心相对于惯性系统的位置。然后，您可以在班级中完全省略frame_a，因此没有必要始终将frame_a明确地与world.frame_b明确地过时联系。{/ p>

只能确保使用Connections.root(frame_b.R)代替Connections.branch(frame_a.R, frame_b.R)中最初定义的FixedTranslation。

还有一条评论。建议直接使用向量而不是位置向量组件，并使用Modelica.Mechanics.MultiBody.Frames中的函数进行向量转换。

Modelica多体库中体位坐标的动态变化

3 个答案: