我正在尝试实现一个4链接机制，我放在一起的模型显示在这里：Mechanism and Model
Revolute1的速度为5 r / s。所有棒的直径均为0.05μm。世界设置是默认设置，您可以在图片上看到条形矢量。没有其他任何改变。
当我尝试运行模拟时，我在OpenModelica上遇到了这些错误：
[1] 10:29:43符号错误 [Modelica.Mechanics.MultiBody.Parts：238：5-238：62]：模型结构奇异，错误发现排序方程式
[2] 10:33:25翻译错误 内部错误转换模块PFPlusExt索引缩减方法Pantelides失败！
我做错了什么？看起来非常简单。
感谢。
答案 0 :(得分：5)
除了平面四杆连接所需的Modelica.Mechanics.MultiBody.Joints.RevolutePlanarLoopConstraint使用外，还需要调整模型拓扑，因为bar2固定为world。请参阅示例模型Planar4Bar。
答案 1 :(得分：1)
您需要使用Revolute替换其中一个RevolutePlanarLoopConstraint个关节。为什么？引用documentation：
如果存在平面环，例如由4个旋转关节组成 关节轴彼此平行的地方则没有 如果所有旋转关节都建模，则采用独特的数学解法 Joints.Revolute和符号算法将失败。原因是 例如，旋转关节中的切割力垂直于 当三维时，平面环不是唯一定义的。描述 使用旋转关节
