需要帮助在3d空间中计算Java中的点

Question

我正在用Java构建一个人模型。我在让手臂按照我需要的方式运行时遇到了一些麻烦。

使用以下功能将手臂连接到身体

public void PseudoChild(ModelRenderer Parent, float ParentLength, ModelRenderer Child){

float X = ParentLength * MathHelper.sin(Parent.rotateAngleX) * MathHelper.sin(Parent.rotateAngleY);
float Y = ParentLength * MathHelper.cos(Parent.rotateAngleX);
float Z = ParentLength * MathHelper.sin(Parent.rotateAngleX) * MathHelper.cos(Parent.rotateAngleY);

Child.rotationPointX = X + Parent.rotationPointX;
Child.rotationPointY = Y + Parent.rotationPointY;
Child.rotationPointZ = Z + Parent.rotationPointZ;

}

此功能使用Body的X和Y旋转角度来计算手臂放在肩部的位置。但是为了将前臂放在上臂的末端，我需要能够解释x，y和amp; z旋转角度。

我有手臂的长度，手臂的俯仰偏转和手臂的滚动，我该如何计算前臂的放置位置？

谢谢，