Question

我在MATLab中有一个3d点的点云。点云是3xN矩阵的形式。

我想以3xN矩阵的形式计算每个点的法线。我该怎么做呢？

到目前为止，我已尝试使用

nX = (surfnorm(X'))';

其中X是我的点云，而nX应该是我的返回法线。但是，每当我尝试这样做时，它在渲染时似乎不起作用......这是正确的方法吗？

提前致谢！

Answer 1

surfnorm需要一个曲面，所以它需要你的3 x N点位置矩阵作为3 x N大小的曲面（当调用surfnorm时，输入给出Z，X和Y设置为默认值）。我没有看到任何直接在点云上使用此功能的方法。

要从点云中找到法线，您需要：

1）从点云中拟合某种表面，然后在其上使用surfnorm。 2）使用周围点估计每个点的法线。 This site提供了一个很好的概述。

file exchange上实际上有一个文件，用于演示给定点集的法线计算（来自给定点集的单个法线）。您需要做的是为每个点计算一组最近邻居，然后返回法线向量。您可能还需要更正向量的方向。