迭代最近点算法

Question

我在尝试理解算法的关键部分时遇到了问题。目前我在我的算法中执行以下操作。

• 关联点（现在蛮力）
• 使用SVD查找最佳旋转和平移以供参考目标。
• 将旋转和平移应用于当前参考数据集。
• 更新数据集然后重新开始。

我很困惑你如何跟踪＆＃34; total＆＃34;转型和＆＃34; total＆＃34;回转。目前，我只是跟踪旧的轮换并将其乘以新的“最佳”轮换。旋转以获得当前的总旋转。换句话说rotation(i) = newRot * rotation (i-1)。

我需要翻译

translation(i) = (newRot*translation(i-1)) + newTrans。

这是不正确的？我相信这是因为我的RMSE正在增加每个循环，而不是减少;所以我的ICP算法没有收敛。