Question

我想通过移动和旋转我的深度传感器（结构传感器）来创建点云。到目前为止我所拥有的是：

创建两个相似的点云，但第二个点云已经移位了一点。
使用ICP获取转换矩阵（我已经切换了源和目标云，因此我得到了反转）。
使用转换矩阵转换源云（我创建的第二个点云）。
添加尚未包含在总点云中的所有点。

虽然我慢慢地移动传感器，但是在奇怪的位置添加了新点，所以我不确定我是否正确地做到了这一点。我感觉转换矩阵是错误的，因为我在翻译向量中得到的值从真正的低（0,00008）到非常高（3,00000），这些值都是负数和正数。

一些额外信息：

我使用NDK在Android上工作，所以我不能使用kinfu示例，因为不支持CUDA。
我使用的是PCL 1.6版。

有人可以帮助我吗？

编辑，添加了一些代码

过滤

pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> grid;

grid.setLeafSize (5.01, 5.01, 5.01);
grid.setInputCloud (cloud_in);
grid.filter (*in);

grid.setInputCloud (cloud_out);
grid.filter (*out);

点添加

pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
icp.setInputCloud(out);
icp.setInputTarget(in);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> transformedCloud;
icp.setMaxCorrespondenceDistance(0.1);
icp.setRANSACIterations(5);
icp.setMaximumIterations(20);
icp.setTransformationEpsilon(1e-2);
icp.setEuclideanFitnessEpsilon(1e-5);

icp.align(Final);

if(icp.hasConverged()){
    Eigen::Matrix4f transformationMatrix = icp.getFinalTransformation();

    pcl::transformPointCloud(*cloud_out, *cloud_out, transformationMatrix);
    vtkSmartPointer<vtkCellArray> conn = vtkSmartPointer<vtkCellArray>::New();

    vtkPoints* oldPoints = totalPolyData->GetPoints();

    for(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::iterator it = cloud_out->begin(); it != cloud_out->end(); it++){
        if(!find((double) it->x, (double) it->y, (double) it->z)){
            oldPoints->InsertNextPoint((double) it->x, (double) it->y, (double) it->z);
        }
    }

    totalPolyData->SetPoints(oldPoints);
    for (int i = 0; i < oldPoints->GetNumberOfPoints(); i++)
        conn->InsertNextCell(1, &i);
    totalPolyData->SetVerts(conn);

Answer 1

您可以尝试完全连接两个pointcloud（不仅仅添加不存在的点）并检查它是否良好。似乎有些不对劲，我怀疑它是PCL故障。您可以发布过滤和点添加您正在使用的代码吗？

迭代最近点返回不正确的变换矩阵

1 个答案: