标签： matlab covariance
有人知道Matlab中迭代最近点（ICP）算法的实现，它计算协方差矩阵吗？
我找到的只是icptoolboxformatlab，但它似乎处于脱机状态。
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http://censi.mit.edu/research/robot-perception/icpcov/
有2D案例的matlab代码。它也提供了ICP的协方差。
我已经实现了基于点对点误差度量的三维变体，基于ICP协方差估计，这得益于Andrea Censi的工作。
看一看 https://sites.google.com/site/icpcovariance/home