使用多个连续观测变量的隐马尔可夫模型

Question

我正在尝试使用HMM进行位置预测。我有坐标（x，y），速度和运动方向。我将整个空间离散成小块，我用作状态。目标是在时间t，2t，3t等之后预测物体的位置（状态）。

我已经阅读了多篇关于HMM的文章。我还有两个问题：

1. 我可以使用一些轨迹来创建转换矩阵吗？我从坐标到块（即状态）的映射很简单，因此我可以使用一些样本来创建初始转换矩阵。

2. 如何使用连续可观测量（即位置，速度和方向）定义发射矩阵。如果我假设它们是高斯​​均值为0，我该如何创建初始排放矩阵。

3. 我可以使用Viterbi预测时间t，2t等后的位置吗？

我读了太多文章，现在真的很困惑。如果我朝着正确的方向前进，我将不胜感激。

另外，用于此目的的c ++库是什么？