Question

我有三个lat-lon坐标，它们构成两个线段A到B到C.我还发现了一个函数，它可以以-180到180的方式返回线段A-B或B-C的北轴承。但是，我很难确定一辆车何时从A到B，如果它向右或向左转到C继续。

Answer 1

编辑：以前的回答是错误的。现在这是正确的

public Direction GetDirection(Point a, Point b, Point c)
{
    double theta1 = GetAngle(a, b); 
    double theta2 = GetAngle(b, c);
    double delta = NormalizeAngle(theta2 - theta1);

    if ( delta == 0 )
        return Direction.Straight;
    else if ( delta == Math.PI )
        return Direction.Backwards;
    else if ( delta < Math.PI )
        return Direction.Left;
    else return Direction.Right;
}

private Double GetAngle(Point p1, Point p2)
{
    Double angleFromXAxis = Math.Atan ((p2.Y - p1.Y ) / (p2.X - p1.X ) ); // where y = m * x + K
    return  p2.X - p1.X < 0 ? m + Math.PI : m ); // The will go to the correct Quadrant
}

private Double NormalizeAngle(Double angle)
{
    return angle < 0 ? angle + 2 * Math.PI : angle; //This will make sure angle is [0..2PI]
}

Answer 2

编辑修复超过180的问题，现在也支持U-Turns。

const int THRESHOLD = 0;
Direction TurnLeftOrRight(Point A, Point B, Point C)
{
    int angle = ToAngle(B,C) - ToAngle(A,B);
    if((angle > THRESHOLD && angle < 180 - THREASHOLD) || angle < -180 - THREASHOLD)
        return Direction.Right;
    else if ((angle < 0 - THREASHOLD && angle > -180 + THREASHOLD) || angle > 180 + THREASHOLD)
        return Direction.Left;
    else if (angle >= 0 - THREASHOLD && angle <= THREASHOLD)
        return Direction.Straight
    else
        return Direction.UTurn;
}

您也可以在左右两侧之间进行公差，只需将第一个angle > 0更改为angle > 45，将第二个更改为angle < -45

Answer 3

我认为如果你使用vector cross product，你的生活会更简单。

虽然严格来说，交叉产品仅针对3D矢量定义，但对于2D矢量 p =（px，py）和 q =（qx，qy），您可以想象他们的交叉积 p × q 和px qy - py qx。如果 p 从 q 顺时针方向，则后一个数字为正数;如果 p 从 q 逆时针方向，则为负数>。如果 p 且 q 平行，则为零，即指向相同或相反的方向。

在你的情况下，你正在使用（lat，lon）。（x，y）坐标中的等价是（-lon，lat），所以如果你有两个向量（lat1，lon1）和（lat2，lon2），你想要计算（-lon1，lat1）×（-lon2， lat2），来自lat1 * lon2-lon1 * lat2。

如果此数字为零，您可以使用dot product判断方向是直的还是掉头。

所以你的代码看起来像这样，假设点和向量是用（lat，lon）形式写的（如果它们在x和y中，代码会有点不同）：

public Direction GetTurnDirection(Point A, Point B, Point C)
{
    Vector v1 = B - A ;
    Vector v2 = C - B ;
    double cross = v1.lat*v2.lon - v1.lon*v2.lat ;
    if (cross > 0) { return Direction.Left ; } 
    if (cross < 0) { return Direction.Right ; }
    double dot =  v1.lat*v2.lat + v1.lon*v2.lon ;
    if (dot > 0) { return Direction.Straight ; }
    return Direction.UTurn ;
}

Answer 4

如果AB是来自A的B的B，而B来自B的B的那个，那么转角是余数（BC-AB，360.0）; （假设学位）。如果这转向正确是肯定的。在您的示例余数中（BC-AB，360.0）余数（271,360）= -89。

如何计算转弯方向

4 个答案: