转弯的方向

Question

我怎样才能找出你必须转向哪个直接以最短的方式达到新的设定点？

我有一段控制steppermotor的Arduino代码。使用编码器，我得到steppermotor的位置值为0..2048。

现在我有一个设定点200，我移动到200这应该是顺时针。现在我在200，我想要点2000，这应该逆时针发生，因为这是最短路。

如何有效地计算出应该转向的方式？

Answer 1

试试这个：

delta = (setpoint << 5) - (current_position << 5);
delta = delta >> 5;

这假设所有变量都是16位的符号。您的步进器在2048处有一个“翻转”的计数，这与处理器的数学运算方式相似但不同。通过向左移动五位，您可以将CPU翻转与步进翻转对齐，一切正常。通过移回结果，您可以获得移动步进器所需的计数数量 - 以有符号值表示，因此正向是一种方式而另一种是负向。

Answer 2

从新的

中减去旧的设定值

如果该差值的绝对值大于1024，则加上或减去2048的倍数，使得结果的绝对值不大于1024.

完成此操作后，如果上述计算结果为正，则按顺时针方向移动该数量。如果结果为负，则逆时针移动该量的绝对值。