Question

我需要一些帮助，试图找出Kinect Fusion中的Volume Voxel Per Meter和Resolution设置...主要是如何，如果有的话，它们与Kinect Fusion Explorer程序中的Depth Threshold设置相互作用，请...因为如果深度阈值最小值增加且最大值减小，我不会得到，这个较小的范围会增加扫描体积的整体精度，还是保持不变？

假设我将Kinect Fusion的深度阈值最小值设置为2m，最大值设置为3m，因此将扫描范围设置为3m-2m = 1m，然后将每米的体积体素设置为256和分辨率也是256意味着我会得到1m / 256 = 0.003m = 0.3cm（三分之一厘米）的体素深度精度？或者该分辨率仅适用于完整的Kinect深度范围，而不是通过深度阈值设置的那个？此外，深度阈值设置如何影响宽度和高度，以及如何计算这两个剩余轴的精度？

提前致谢

P.S。如果所有三个轴（768x768x768）的体积体素分辨率都设置为最大值，那么使Kinect Fusion工作所需的最小GPU内存量是多少？

Answer 1

回答一个老话题;因为没有其他答案：

：一种。简单回答： 深度阈值设置只是决定您感兴趣的深度图的哪个区域。在深度图生成期间，任何低于最小深度阈值和高于最大深度阈值的值都将简单地替换为0。

<强> B中。详细答案：

每米体积体素：这是由单个体素表示的mm值深度。所以1000mm / 256（voxel_per_meter）= ~3.9mm /体素（见：PCL documentation）

体素分辨率：您正在构建的体积中的体素数量。

因此; 体素分辨率/体素/ m =重建体积量（以米为单位）

EG： 512体素/ 256 vpm = 2.0m（重建立方体的体积，假设立方体每侧的体素数相同 - 每个轴可以独立定义。）

如果您安装了Kinect SDK;请参阅以下变量的说明：

minDepthClip = FusionDepthProcessor.DefaultMinimumDepth;
maxDepthClip = FusionDepthProcessor.DefaultMaximumDepth;
voxelsPerMeter; voxelsX; voxelsY; voxelsZ;

因此;这些值不依赖于深度阈值（反之亦然）。使用深度阈值的一个很好的例子是Daniel Shiffman的伟大视频（[Kinect & Processing]）

Kinect Fusion体积体素设置？

1 个答案: