如何在Kinect fusion C＃中使用多个卷？

Question

我正在使用kinect fusion创建地图。 我正在移动相机扫描该区域 我想知道如何在kinect融合中使用多个卷？

任何人都可以帮助我？

Answer 1

我正在做类似的事情 在C＃中使用多个卷非常简单，只需执行new ColorReconstruction()即可获得另一个卷。

问题是您需要在每个卷之间进行对齐。

我的第一种方法是在相机姿势平移或旋转超过某个阈值（如0.3米和30度）时创建一个新的体积。然后记录当前的相机姿势，并使用倒置的相机姿势变换将旧音量的网格流式传输到磁盘中。

但是，从一个音量切换到另一个音量会导致大的偏移（多大取决于你保持kinect的稳定程度），因为新的音量可能无法在录制的相机姿势下开始重建。

所以我在创建新卷和旧卷之后在第一帧之间进行对齐。这将偏移限制为5~10厘米。还是太大了。

现在我正在检查此paper中显示的方法，他们通过使用相机姿势变换将数据从旧卷移动到新卷来执行称为音量移位的方法。