Question

我正在使用ros图像传输来接收和显示图像。在我的回调功能中，我有以下几行

const cv::Mat *recivedRosImage;
recivedRosImage= &(cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);
cv::imshow("view", *recivedRosImage);// this doesn't work
//cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image); this   works

recivedRosImage指向空图像的原因是什么？

Answer 1

根据this ROS wiki article，toCvShare()会返回CvImageConstPtr，这是boost::shared_ptr<CvImage const>的typedef。

以下情况：

recivedRosImage = &(cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);

.. boost::shared_ptr<CvImage const>返回的toCvShare()称为临时对象。在C ++中，临时对象作为评估完整表达式的最后一步被销毁，该表达式在词法上包含它们的创建点（参见C ++规范的[class.temporary]部分）。因此，recivedRosImage是指向image的{{1}}成员的指针，该成员在赋值表达式的末尾被销毁，并且您的程序通过解除引用const CvImage来调用未定义的行为在下一行。

相比之下，这行代码：

recivedRosImage

..有效，因为临时cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);对象的生命周期延伸到CvImageConstPtr调用。

解决问题的一种方法是抓住临时cv::imshow()对象，如下所示：

CvImageConstPtr

另请参阅上面链接的wiki文章的第1.5节“共享图像数据的示例”。

使用Ros传输帧

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