Question

所以我决定制作一个简单的卫星跟踪器。我使用Orbitron作为跟踪软件。它有一个内置的DDE服务器，所以我可以通过java连接到它。所以我在java中编写了一个小应用程序，连接并读取有关Orbitron卫星的数据进行一些计算（比如计算错误并在错误太大而无法最小化时应用其他步骤）并将数据发送到arduino uno over serial控制两个步进器（当前只是一个步进器）。

我的问题是，当我开始将数据发送到arduino时，第一个数据包会被处理并使电机正确旋转方向和数量，但之后发送的每个其他数据包只会将其旋转错误的方向和/或数量，它没有任何效果，或只是让步进开始像疯了一样旋转。

我确实尝试为Adafruit Stepper Shield（我正在使用）上传示例草图，一切都运行得很好。显然我的arduino代码存在问题。

他是：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_PWMServoDriver.h"

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); //Create the Adafruit_MotorShield object

float singleStepAzim; //Store the size of the azimuth stepper single step
float singleStepElev; //Store the size of the elevation stepper single step

void setup() {
  Serial.begin(9600); //Start the serial comunication

  AFMS.begin(); //Start the motor shield

  /**Wait until data is available on the serial port**/
  while(Serial.available() <= 0){
    ;
  }

  singleStepAzim = Serial.readStringUntil(':').toFloat(); //Read and store the value of a single azimuth step
  singleStepElev = Serial.readStringUntil(';').toFloat(); //Read and store the value of a single elevation step
}

/**Create StepperMotor objects based on their single step size**/
Adafruit_StepperMotor *azimMotor = AFMS.getStepper(360 / singleStepAzim, 1);
Adafruit_StepperMotor *elevMotor = AFMS.getStepper(360 / singleStepElev, 2);

/**Same thing just by using static values**/
/*Adafruit_StepperMotor *azimMotor = AFMS.getStepper(360 / 7.5, 1);
Adafruit_StepperMotor *elevMotor = AFMS.getStepper(360 / 7.5, 2);*/

void loop() {
  /**Read the data if available**/
  if(Serial.available() > 0){
    /**Read the type and the content of the packet**/
    String type = Serial.readStringUntil(':');
    String data = Serial.readStringUntil(';');

    /**'type' == AZ - move the relavant stepper by 'data'**/
    if(type.equals("AZ")){
      //Move azimuth
      azimMotor->setSpeed(10); //Set the speed
      /**If the 'data' if negative then turn it backwards**/
      if(data.toInt() < 0){
        azimMotor->step(-data.toInt(), BACKWARD, INTERLEAVE); //USE SINGLE ??
      }else{
        azimMotor->step(data.toInt(), FORWARD, INTERLEAVE); //USE SINGLE ??
      }
      /**'type' == EL - move the relavant stepper by 'data'**/
    }else if(type.equals("EL")){
      //Move elevation
      elevMotor->setSpeed(10); //Set the speed
      /**If the 'data' if negative then turn it backwards**/
      if(data.toInt() < 0){
        elevMotor->step(-data.toInt(), BACKWARD, INTERLEAVE); //USE SINGLE ??
      }else{
        elevMotor->step(data.toInt(), FORWARD, INTERLEAVE); //USE SINGLE ??
      }
      /**'type' == RL - release the motor specified in 'data'**/
    }else if(type.equals("RL")){
      if(data == "AZ"){
        azimMotor->release();
      }else if(data == "EL"){
        elevMotor->release();
      }
      /**'type' == HL - hold the motor specified in 'data' in place**/
    }else if(type.equals("HL")){
      if(data == "AZ"){
        azimMotor->step(1, FORWARD, SINGLE);
        azimMotor->step(1, BACKWARD, SINGLE);
      }else if(data == "EL"){
        elevMotor->step(1, FORWARD, SINGLE);
        elevMotor->step(1, BACKWARD, SINGLE);
      }
    }
  }
}

首先我认为问题在于我使用序列来设置单步值，但显然情况并非如此。我的下一个想法是arduino需要花费太多时间来处理所有内容，因此我将数据发送的间隔时间从0.5秒更改为1秒，然后一直更改为10秒。但仍然没有。步进器只是不想旋转正确的方向和数量。

感谢您的帮助！

P.S。：数据包格式为：

PACKET_TYPE:PACKET_DATA;

PACKET_TYPE为AZ（旋转方位角），EL（旋转高度），RL（释放PACKET_DATA中指定的电机）和HL（保持PACKET_DATA中指定的电机）。

这适用于从主循环中的串行端口读取的所有内容。

Answer 1

这是我的建议。验证发送到Arduino的所有数据是否正确。完成后，保持代码简单。从头开始，我的意思是保持正值和单向运动。您甚至可以取出高程并先旋转它。验证这是否有效，然后继续升高。

P.S：在setSpeed（10）函数中10表示什么？

Arduino并没有像它应该那样控制步进器

1 个答案: