如果图像已经未失真，如何从两个CameraParams获得P（投影矩阵）？

Question

要获得第1 /第2台相机的 P （第一台相机的新（整流）坐标系中输出3x4投影矩阵），我们可以使用以下方法：calibrateCamera() - ＆gt ; stereoCalibrate() - ＆gt; stereoRectify()，正如：Why do we need to input both (camera_matrix 1 & 2) and (R and T) params to stereoRectify()?

但是如果我没有：obj_corners，img_corners，distortion_coeffs，R，T。但是我已经有2个未失真的图像和两个CameraParams struct stitch::detail::CameraParams，我从stitch::detail::Estimator得到2个图像中的每一个，然后我可以得到 P （3x4投影矩阵），我该怎么做？

如果图像已经未失真，如何只从两个stitch::detail::CameraParams得到P（投影矩阵）而没有任何加法参数？

Answer 1

P的定义是P = K * [R|t]，其中K是内在函数矩阵。