Question

我将使用旋转矩阵从一帧旋转到另一帧。程序的目标是使我的陀螺与地球平行，这意味着输出矢量应该有前两个数字零和第三个-9.81。代码：

vs1 = 1;
vs2 = -0.003;
vs3 = -9.808;

vst = [vs1 vs2 vs3]';

alpha = (acosd(vs1/sqrt(vs1^2+vs2^2)));

gama = (acosd(vs2/sqrt(vs1^2+vs2^2)));

beta  = (acosd(vs3/sqrt(vs1^2+vs2^2+vs3^2)));
R1 = [(cosd(gama)*cosd(beta)*cosd(alpha))-(sind(gama)*sind(alpha)) (cosd(gama)*cosd(beta)*sind(al)+sind(gama)*cosd(al)) (-cosd(gama)*sind(beta));((-sind(gama)*cosd(beta)*cosd(alpha))-cosd(gama)*sind(alpha)) ((-sind(gama)*cosd(beta)*sind(alpha))+(cosd(gama)*cosd(alpha))) sind(gama)*sind(beta);sind(beta)*cosd(alpha) sind(beta)*sind(alpha) cosd(beta)];
disp (R1*vst)

vs1，vs2和vs3的结果为：-0.00599,0.0000359和9.858845622079866。首先，我无法理解为什么程序给我正Z和为什么它不会使前两个数字为零？

提前致谢

Answer 1

您的代码中存在错误。有两个地方我认为变量＆＃34; al＆＃34;实际应该是＆＃34; alpha＆＃34;如果我正确地遵循你的代码。

但是你的代码也会为这些输入生成alpha = 90和gama = 180。您要做的就是使用这些输入将轴翻转到机器精度范围内，因此它无法实现您正在寻找的结果。

1）您确定输入向量是否正确？如果你几乎垂直（Z = -9.808），为什么重力的值接近X = 1？

Matlab中的旋转矩阵

1 个答案: