Question

我正在尝试使用OpenCV（通过OpenCVSharp的包装器）取消图像并且我无法确定矩阵的正确格式，我正在通过CistFileStorage对其进行处理，如同在无瑕疵样本中使用的那样，但是我得到了意想不到的结果。

从我使用的另一个软件我得到以下数据（这应该是正确的，因为该软件可以很好地使用这些参数的iamge）

    <sensor id="0" label="RP_OV5647 (3.5976 mm)" type="frame">
      <resolution width="2592" height="1944"/>
      <property name="focal_length" value="3.5975999999999999e+000"/>
      <property name="fixed" value="false"/>
      <calibration type="frame" class="adjusted">
        <resolution width="2592" height="1944"/>
        <fx>2.5667779156627239e+003</fx>
        <fy>2.5654169232963172e+003</fy>
        <cx>1.2933905910821311e+003</cx>
        <cy>9.6694162774618212e+002</cy>
        <skew>2.9824815660771562e+000</skew>
        <k1>9.1041365324307497e-002</k1>
        <k2>-4.0485507081497402e-001</k2>
        <k3>3.3943759073230600e-001</k3>
        <p1>3.4409596859645629e-004</p1>
        <p2>-3.9472652058529605e-005</p2>
      </calibration>
    </sensor>

我正在使用以下代码来解除图像的失真，内在矩阵很好（在应用无失真时给出了预期的结果）但是失真矩阵给了我一些问题，从我对预期布局的理解（didn'找到任何样本，但这是我从OpenCV源收集的）一个4X1矩阵与k1k2p1p2应该工作，所以我在我的配置文件中有这个：

<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
   <intrinsic type_id="opencv-matrix">
   <rows>3</rows>
   <cols>3</cols>
   <dt>f</dt>
   <data>
      1293.3905910821311 0. 966.94162774618212 0. 2566.7779156627239 2565.4169232963172 0. 0. 1.
   </data>
 </intrinsic>
 <distortion type_id="opencv-matrix">
   <rows>1</rows>
   <cols>5</cols>
   <dt>f</dt>
   <data>
  0.091041365324307497 -0.40485507081497402 0.00034409596859645629 -0.000039472652058529605 0.33943759073230600
   </data>
 </distortion>

代码：

            using (IplImage srcImg = new IplImage(img.Path, LoadMode.Color))
            using (IplImage dstImg = srcImg.Clone())
            {
                CvMat intrinsic, distortion;
                using (CvFileStorage fs = new CvFileStorage("camera.xml", null, FileStorageMode.Read))
                {
                    CvFileNode param = fs.GetFileNodeByName(null, "intrinsic");
                    intrinsic = fs.Read<CvMat>(param);
                    param = fs.GetFileNodeByName(null, "distortion");
                    distortion = fs.Read<CvMat>(param);
                }
                Cv.Undistort2(srcImg, dstImg, intrinsic, distortion);
                dstImg.SaveImage(new System.IO.FileInfo(img.Path).Name);
            }

然而，我得到了完全扭曲的图像（Whirlpool），我的矩阵顺序是否错误？是否有任何代码样本（我找不到任何代码样本），其中包含一个由命名参数构造的矩阵（我发现的所有内容都是使用带有矩阵的样本文件并且没有关于组件订单的文档的样本）？

Answer 1

由于您获得的校准是针对五个参数k1, k2, k3, p1, p2，因此您应该将所有这些参数用于非失真。目前您正在跳过k3。

尝试将k3的值添加到配置文件中，以使distortion参数具有维度1x5。请注意，订单应为k1, k2, p1, p2, k3。

Answer 2

不确定skew参数，但此代码给出了与您提供的图像完全不同的结果（但它不等于您的“正确”校正图像）

int main()
{
    // camera resolution
    cv::Mat input= cv::imread("../inputData/distorted1.jpg");


    cv::Mat distCoeff;
    distCoeff = cv::Mat::zeros(8,1,CV_64FC1);

    // indices: k1, k2, p1, p2, k3, k4, k5, k6 
    // your coefficients here!
    double k1 = 9.1041365324307497e-002;
    double k2 = -4.0485507081497402e-001;
    double p1 = 3.4409596859645629e-004;
    double p2 = -3.9472652058529605e-005;
    double k3 = 3.3943759073230600e-001;
    double k4 = 0;
    double k5 = 0;
    double k6 = 0;

    distCoeff.at<double>(0,0) = k1;
    distCoeff.at<double>(1,0) = k2;
    distCoeff.at<double>(2,0) = p1;
    distCoeff.at<double>(3,0) = p2;
    distCoeff.at<double>(4,0) = k3;
    distCoeff.at<double>(5,0) = k4;
    distCoeff.at<double>(6,0) = k5;
    distCoeff.at<double>(7,0) = k6;


    // camera intrinsics
    cv::Mat cam1;
    cam1 = cv::Mat::eye(3,3,CV_32FC1);
    cam1.at<float>(0,0) = 2.5667779156627239e+003;
    //cam1.at<float>(0,1) = 0;
    cam1.at<float>(0,1) = 2.9824815660771562e+000; // skew?
    cam1.at<float>(0,2) = 1.2933905910821311e+003;

    cam1.at<float>(1,0) = 0;
    cam1.at<float>(1,1) = 2.5654169232963172e+003;
    cam1.at<float>(1,2) = 9.6694162774618212e+002;

    // direct undistort:
    cv::Mat output;
    cv::undistort(input, output, cam1,distCoeff);


    cv::imshow("input", input);
    cv::imshow("distCorr-direct", output);

    cv::waitKey(-1);

    return 0;
}

Undistort失真参数

2 个答案: