Question

我有一个畸变的图像，其主要点不在中心。我想使用opencv函数cv::undistort消除失真。此外，我想将图像的主要点移到图像中心[size_x / 2，size_y / 2]的中心。

我目前要做的是：

//Creating the camera matrix with the parameters of the calibration algorithm (they are correct)
 cv::Mat cv_camera_matrix = cv::Mat::zeros(3, 3, CV_64F);
cv_camera_matrix.at<double>(0,0) = projection_parameters[0]; //* incoming_image_ptr_mono8->image.cols;
cv_camera_matrix.at<double>(1,1) = projection_parameters[1]; //* incoming_image_ptr_mono8->image.rows;
cv_camera_matrix.at<double>(0,2) = projection_parameters[2]; //* incoming_image_ptr_mono8->image.cols;
cv_camera_matrix.at<double>(1,2) = projection_parameters[3]; //* incoming_image_ptr_mono8->image.rows;
cv_camera_matrix.at<double>(2,2) = 1;

//filling up of an array with the generated distortion parameters of the calibration algorithm (they are correct)

 cv::Mat distortion_coefficients = cv::Mat::zeros(1, 4, CV_64F);
distortion_coefficients.at<double>(0,0) = undistortion_parameters[0];
distortion_coefficients.at<double>(0,1) = undistortion_parameters[1];
distortion_coefficients.at<double>(0,2) = undistortion_parameters[2];
distortion_coefficients.at<double>(0,3) = undistortion_parameters[3];

cv::undistort(input_image, output_image,cv_camera_matrix, cv::getDefaultNewCameraMatrix(cv_camera_matrix,input_image.size(),true),distortion_coefficients);

不失真已经消除了扭曲，但是我不确定图像的主要点是否移动到中心。我选择函数cv::getDefaultNewCameraMatrix来移动主要点。现在的问题是，中心是否应该位于该位置。

Undistort使用函数：cv::initUndistortRectifyMap()，并且在插入值时，documentation中的数学描述不会产生结果。

现在的问题是：我可以使用GetDefaultNewCameraMatrix来移动主要点吗？还有另一种方法吗？我应该使用哪个功能？

另外，如何检查我的主要点是否移到中心？

谢谢您的帮助！

Answer 1

如何检查我的主要点是否移到中心？

您可以在已知位置（例如，在主要点上具有的中心交点的网格）创建具有已知图案的自己的图像。然后，您通过undistort函数发送此模拟图像，以查看已知图案是否已移至正确位置。

如果您想走得更远，可以使用projectPoints，然后undistort将您期望的失真投影到自己的模拟图像上。然后，您可以控制整个过程，并且可以准确地看到失真系数和原理点如何影响图像。

我可以使用GetDefaultNewCameraMatrix来移动主要点吗？还有另一种方法吗？我应该使用哪个功能？

我认为GetDefaultNewCameraMatrix是在此处使用的错误函数。它将覆盖原理点指向图像的中心（例如，尺寸为[400,400]的图像为[200,200]）。

如果矩阵projection_parameters已包含主点（例如来自calibrateCamera函数的主点），则将其原样发送到undistort。

赞：

cv::undistort(input_image, output_image,cv_camera_matrix, cv_camera_matrix, distortion_coefficients);

undistort函数应正确处理原理点并相应地转换图像。这就是函数的功能。

使用cv :: undistort取消扭曲和居中图像

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