假设

Question

我正在尝试制作一个连接超声波传感器的NXT机器人。它必须行驶直到距离为15，然后发动机必须停止。停止后它必须转动，但它不起作用。

import lejos.nxt.*;

public class test {
    public static void main(String [] args) throws InterruptedException {
        UltrasonicSensor ultra = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
        for (int i = 0; i < 5; i++) {       
            try {
                Motor.B.rotate(-1500 , true);
                Motor.C.rotate(-1500 , true);
            } catch (Exception E){}

            while ( ultra.getDistance() < 15 ) {
                Motor.B.backward();
                Motor.C.backward();
            }

            LCD.clear();
            LCD.drawString("Distance : "+ultra.getDistance(), 0, 0);
        } 

        Button.waitForAnyPress();
    }
}

我的旧代码，也没有用：

import lejos.nxt.*;

public class test {

public static void main(String [] args) throws InterruptedException {
    UltrasonicSensor ultra = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
    try {
        Motor.B.rotate(-720);
        Motor.C.rotate(-720);

         } catch (Exception E){}

    for (int i = 0; i < 5; i++)
    {
    LCD.drawString("Distance : "+ultra.getDistance(), 0, i);
              Thread.sleep(2000);
         int maxDistance = ultra.getDistance();
         if (maxDistance < 15){
             Motor.B.stop();
             Motor.C.stop();
         }
    }
    Button.waitForAnyPress();
}
}

Answer 1

假设

好的，从外观上看，你的代码可能没有做你想要的。（将来，当在Stack Overflow上写一个问题时，请详细说明预期的行为是什么，以及你看到的错误行为。无论如何，这些通常是我们会问你的前两个问题。）

首先，您需要确保正确设置NXT套件，B和C上的两个电机以及S1上的传感器。如果是这样，继续阅读。

代码解释

电机命令：

try {
    Motor.B.rotate(-1500, true);
    Motor.C.rotate(-1500, true);
} catch (Exception E) {}

看起来他们是有效的电机命令......但是等等！您使用的是两轮机器人，电机连接到两个指向相反方向的车轮？但是你的电机极限角度使用相同的距离和方向！如果你的轮子彼此相对，那么除了使机器人旋转一圈之外什么都不做。

注意：由于您的电机配置正确，如评论中所述，请忽略此部分。

如果你通过将正面变为负面来改变其中一个电机的方向，那么你将让它们一起工作以向前移动机器人（或者如果你改变了错误的机器人则向后移动！）

另外，请记住将true作为

中的第二个参数传递

Motor.B.rotate(-1500, true);
Motor.C.rotate(-1500, true);

根据Javadoc（强调我的），

以非常特殊的方式使这个功能：

如果immediateReturn为真，则方法立即返回，电机自行停止。

如果在达到限制之前调用了任何电机方法，将取消旋转。

第一句话意味着这就是我们想要的：它告诉我们的马达自己找到正确的极限角度，但不要让我们的程序等待它。但是，第二句意味着如果调用任何其他电机命令，它将停止移动到给定的极限角度。是啊，没错。接下来的几行让我们停止移动电机并做出他们所说的话。

现在，此代码存在问题，原因有两个：

while (ultra.getDistance() < 30) {
    Motor.B.backward();
    Motor.C.backward();
}

首先，这些命令将立即停止执行前两个电机命令，这基本上意味着电机将直接“向后”跳转并循环直到距离传感器读数大于或等于30。这实际上是我们想要的，但我们需要更多......

其次，在您的传感器读取大于30的距离后，您的电机永远不会停止！因此，即使您的程序向您显示距离，并等待按下按钮，它仍然在移动！

解决方案

好的，有一些事情需要改变：

您的初始电机命令被后来的命令阻止，这些命令告诉它移动到正确的位置。
你的电机在它们应该的时候不会停止。

以下是您的代码，经过编辑以解决其中的每个问题。我已经在笔记中添加了更改，以向您显示我已更改的内容。

import lejos.nxt.*;

public class test {
    public static void main(String [] args) throws InterruptedException {
        UltrasonicSensor ultra = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
        for (int i = 0; i < 5; i++) {

            // No initial motor movement (because it did nothing anyway)

            // We change this to approach from either direction.
            while (ultra.getDistance() != 30) {
                // Check whether it's behind or ahead of it.
                // Assuming that B- and C- increase distance, and B+ and C+ decrease it (depends on robot configuration).
                // This is called a feedback loop, by the way.
                if (ultra.getDistance() < 30) { // Move forward (distance+)
                    Motor.B.backward();
                    Motor.C.backward();
                } else { // Move backward (distance-)
                    Motor.B.forward();
                    Motor.C.forward();
                }
            }

            // We only get here when the distance is right, so stop the motors.
            Motor.B.stop();
            Motor.C.stop();               

            LCD.clear();
            LCD.drawString("Distance : "+ultra.getDistance(), 0, 0);
        }
        Button.waitForAnyPress();
    }
}

现在，这段代码并不完美;它可能会在光滑的表面上向前和向后摆动（由于施加的扭矩的差异可能会略微向左或向右转动），或者如果传感器错过了正确的位置并且机器人超过了它。

此代码也不会等到机器人稳定在给定位置，直到传感器首次报告正确的位置。同样，如果车轮没有良好的牵引力，电机设置为平稳加速，或者电机运行速度过高，可能会导致滑动。

要纠正这些缺陷，你需要一种更先进的反馈回路来解决加速度和滑动问题，你需要等到机器人在短时间内稳定在正确的位置才能停止电机。

然而，这应该让你朝着正确的方向前进，可以这么说。

编辑更正了驱动电机的方向性，如注释中所述。

LeJOS NXT编程声波传感器

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