乐高NXT-RobotC超声波传感器

Question

我是编程的新手，所以我需要帮助我的超声波传感器驱动的NXT机器人。 它连接到电机（A），我希望它从机器人的中心线扫描房间到左边90°和90°右边以30°增量（总共七次测量），将数据存储到阵列并基于最大距离将我的机器人指向测量的方向，以避免产生障碍。 这有可能吗？还是有更好的解决方案？ 任何建议或建议都非常受欢迎。

Answer 1

这在某种程度上可以避免障碍，就像实现它一样，它取决于你对机器人的编程。我只知道lejos（java），其中获取角度的函数将是这样的： / p>

public static int scanArea(RegulatedMotor motorTop, UltrasonicSensor sonar) {
    int theAngle = 0;
    int largestDist = 0;
    int currentDist;
    for (int rotateAngle = -90; rotateAngle <= 90; rotateAngle += 30) {
        motorTop.rotateTo(rotateAngle);
        currentDist = sonar.getDistance();
        if (currentDist > largestDist) {
            largestDist = currentDist;
            theAngle = rotateAngle;
        }
        Delay.msDelay(25);
    }
    motorTop.rotateTo(0);
    return theAngle;
}

如果您使用任何基于代码的语言对机器人进行编码，该语言应该相当容易转换（假设您具有rotateTo等功能，否则您将不得不使用相对运动）。否则，我不知道你最初使用的图形编程语言会有多容易。

Answer 2

我建议将超声波传感器连接到垂直的180°伺服。您可以通过将该度数分配给伺服来进行特定程度的测量。使用这个：

int largestDistance = 0;
int Angle =0;    

for (int servovalue = 0; servovalue <= 255; rotateAngle += 30){
        Servo[servo1] = servovalue;
        if (SensorValue[Sonar] > largestDist) {
            largestDist = SensorValue[Sonar];
            Angle = servovalue;
        }
    }
    return Angle;
}

它假设servo1是你的垂直伺服，但是如果你在RobotC中编程，这应该可行。