标签： rotation orientation quaternions
我有一个刚体，其质心位于相对于固定全局参考系的原点 p 的位置。 ux ， uy 和 uz 是相对于固定全局参考帧的原点的三个正交单位矢量。这些单位矢量表示刚体的局部坐标系。局部坐标系遵循刚体的线性和旋转运动。
如何为当前方向的刚体构建初始四元数？
答案 0 :(得分：1)
“ux，uy和uz是相对于固定全局参考系的原点的三个正交单位向量。”
正好是3x3旋转矩阵。您可以使用众所周知的实现将此3x3矩阵转换为四元数。