跟随墙算法（距离恒定）

Question

我确信我已经看到了我想要的算法，但是当我浏览网页时，我无法抓住它。

所以我正在寻找的算法是让我的机器人跟随墙壁，始终保持相同的距离（如果可能的话）。 只有关于墙壁侧面位置的部分。

有点像这样，除了这里距离不是恒定的：

感谢您的帮助！

额外： 这是我的问题的图片，一步一步跟随墙壁与它恒定距离:(蓝色是机器人位置，红色是墙壁的法线）