恢复姿势OpenCV 3.0

Question

我使用opencv 3.0校准了我的针孔相机并获得了4个内部参数（f_x，f_y，u_0，v_0）加上一些失真系数。使用此校准，我估计不同位置的两个图像的基本矩阵。最后，我想使用opencv 3.0中的recover pose函数恢复（R | t）。该功能的接口需要一个焦距，但我有两个来自校准程序。如何从f_x和f_y获得焦距f = f_y / s_y = f_x / s_x（根据OpenCV定义）以便我可以正确使用恢复姿势函数？

Answer 1

您可以简单地使用水平焦距f_x。比率f_y / f_x只是像素长宽比，估计像素的矩形度。

请注意，除非您的图像对中有一些绝对比例参考（例如已知大小的物体），否则您只能按比例恢复姿势，即R和s * t表示某些未知比例s。 / p>

Answer 2

您无法从f_x和f_y中真正获得实际焦距。对于针孔相机，实际焦距是从针孔到成像平面的距离。您的相机可能在规格中的某处写了焦距。